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讲师大咖面对面，有问有大收获多。一、基本概念和整体认识
1，刚体：特殊质点组，任意两质点的距离保持不变，类似于质点是一种理想情况，相对于所研究的问题，当物体的大小和形状的变化，可以忽视时，则物体可当做刚体。
2，刚体空间位置的确定，只需确定不共线的三点位置坐标，但由于任意两点的位置不变，受到三个约束，所以只需6个即可
3，刚体运动的分类 根据运动时的限制，需要的独立变量数可少于6个，
根据限制的不同，把刚体的运动分为：
(1) 平动：任意两质点的联线在任意两个不同的时刻，都保持平行，各个质点的运动情况完全相同，所以任意一质点的运动即可代表整个刚体的运动，显然只需3个独立变量
(2) 定轴转动：刚体运动时，始终有两点不动的运动，该两点的连线即为固定的转动轴，只需确定刚体绕该定轴转过多少度，所以只需一个独立变量
(3) 平面平行运动：刚体运动时，始终与一固定平面平行的运动，可分解为质心的平面平动和绕统过质心并垂直于该平面的转动(由轴线取向不变，所以相当于一定转动)，因而需要3个独立变量
(4) 定点转动：刚体运动时，只有一个点不动，刚体只能绕通过这个点的轴线转动，显然轴线的取向是可以不断发生变化的，确定轴线的空间取向(三个方向余旋，但三方向余旋平方和为1)，所以只需两个独立变量，但还需一个变量来确定绕轴线转过的角度，因此总共需三个独立变量。通常用三个独立的欧拉角来描述，即进动角
(5) 一般运动：不受任何约束，一般分解为质心的平动和绕质心的定点转动，因而需6个独立变量。
1， 描述刚体运动，最基本的物理量是角速度，即描述刚体绕某个点和轴线转动的快慢，是一矢量(相应于无限小转动，无限小转动是可对易的(交换先后两次的转动顺序，结果不 变)，而有限转动是不可对易的) ，方向用右手螺旋法则来确定。
2， 刚体的欧拉运动学方程，刚体定点转动时，把角速度(注意是状态量)投影到固连在刚体上随刚体一块运动的随动坐标系上(只做为计算的工具，在后面的刚体的平面平行运动学和刚体的定点转动运动学，及非惯性系运动学、动力学，都常常这么做)，但运动参照系仍是地球，而得其分量式，描述了角速度分量随欧拉角及时间之间的变化关系
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